중앙대학교 진동계측실험 덴소로봇 결과레포트 Denso Robot

중앙대학교 진동계측실험 덴소로봇 결과레포트 Denso Robot

덴소로봇 결과레포트.hwp

해당 자료는 해피레포트에서 유료결제 후 열람이 가능합니다.

분량 : 4 페이지 /hwp 파일

설명 : 1. Matlab Code 그래프 vs J(1~3) 인코더 값 ① 매틀랩 코드(검정) vs J1(빨강) 그래프 원래의 매틀랩 코드 plot 명령 코드 y=(-90+10*t.^2).*((t>=0)-(t>=1)) +(-100+20*t).*((t>=1)-(t>=5)) +(-100+20*t).*((t>=5)-(t>=6)) +(-100+20*t).*((t>=6)-(t>=9)) +(-910+200*t-10*(t.^2)).*((t>=9)-(t>=10)); 1초 대기 시간을 고려한 plot 명령 코드 ( t축으로 +1 평행이동한 그래프 t->(t-1), 범위에 +1 씩 더해준 코드 ) y=(-90).*((t>=0)-(t>=1)) +(-90+10*(t-1).^2).*((t>=1)-(t>=2)) +(-100+20*(t-1)).*((t>=2)-(t>=6)) +(-100+20*(t-1)).*((t>=6)-(t>=7)) +(-100+20*(t-1)).*((t>=7)-(t>=10)) +(-910+200*(t-1)-10*((t-1).^2)).*((t>=10)-(t>=11)); 고 찰 >> 위의 매틀랩 코드 그래프는 0~11초 사이의 값을 입력하였기 때문에 11초 이후의 값은 위 와 같이 직선으로 표시되었다. 매틀랩 코드에 짜여져 있는 값은 지령 값으로 변환 된 후 인코더 값으로 반환 되는데 이때 의 일련의 과정이... 이하생략

1. Matlab Code 그래프 vs J(1~3) 인코더 값 ① 매틀랩 코드(검정) vs J1(빨강) 그래프 원래의 매틀랩 코드 plot 명령 코드 y=(-90+10*t.^2).*((t>=0)-(t>=1)) +(-100+20*t).*((t>=1)-(t>=5)) +(-100+20*t).*((t>=5)-(t>=6)) +(-100+20*t).*((t>=6)-(t>=9)) +(-910+200*t-10*(t.^2)).*((t>=9)-(t>=10)); 1초 대기 시간을 고려한 plot 명령 코드 ( t축으로 +1 평행이동한 그래프 t->(t-1), 범위에 +1 씩 더해준 코드 ) y=(-90).*((t>=0)-(t>=1)) +(-90+10*(t-1).^2).*((t>=1)-(t>=2)) +(-100+20*(t-1)).*((t>=2)-(t>=6)) +(-100+20*(t-1)).*((t>=6)-(t>=7)) +(-100+20*(t-1)).*((t>=7)-(t>=10)) +(-910+200*(t-1)-10*((t-1).^2)).*((t>=10)-(t>=11)); 고 찰 >> 위의 매틀랩 코드 그래프는 0~11초 사이의 값을 입력하였기 때문에 11초 이후의 값은 위 와 같이 직선으로 표시되었다. 매틀랩 코드에 짜여져 있는 값은 지령 값으로 변환 된 후 인코더 값으로 반환 되는데 이때 의 일련의 과정이... 이하생략

출처 : 해피레포트 자료실